Die erste Version des W 211 wurde am 15. Januar 2002 auf der Brüssler Auto Show als „Nachfolgemodell“ des W 210 präsentiert. Der Verkauf der Limousine startete am 16. März 2002. Das 32 mm längere T-Modell, die Kombiversion mit der internen Bezeichnung S 211, wurde ein Jahr später am 2. Januar 2003 auf der Detroit Motor Show präsentiert und am 22. März 2003 auf den Markt gebracht. Ein Coupé der Baureihe 211 wurde nicht gebaut.

Der Strömungswiderstandskoeffizient (c_w) der Limousine beträgt 0,26, der des T-Modells beträgt 0,30. Die Wandlerüberbrückung des Fünfgang-Automatikgetriebes ist ab der ersten Fahrstufe möglich. Das Kofferraumvolumen beträgt 540 Liter. In dem Euro-NCAP-Crashtest erhielt der W 211 33 Punkte.^[1]

Der Hersteller investierte vier Jahre Entwicklungszeit und mehr als zwei Milliarden Euro Entwicklungskosten in die Fahrzeugmodellreihe